[Project Review] Many-to-Many Pairs Trading ํ”„๋กœ์ ํŠธ ๋ฆฌ๋ทฐ

๐Ÿ“Ž MMPT GitHub ์ €์žฅ์†Œ ๋ฐ”๋กœ๊ฐ€๊ธฐ

Many-to-Many Pairs Trading(MMPT) ํ”„๋กœ์ ํŠธ ๋ฆฌ๋ทฐ

์ฐธ๊ณ : ๋ณด๊ณ ์„œ ๋””์ž์ธ์€ Qraft Technology ๋ฆฌ์„œ์น˜ ์‹œ๋ฆฌ์ฆˆ์—์„œ ์˜๊ฐ์„ ๋ฐ›์•„ ๊ตฌ์„ฑํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์‹ค์ „ ์šด์šฉ๊ธฐ๊ด€ ์Šคํƒ€์ผ์˜ ํฌ๋งท์„ ๋”ฐ๋ฅด๊ณ  ์‹ถ์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‚˜๋ฆ„ ์ž…๋Œ€ 2์ผ ์ „๊นŒ์ง€ ์‹ ๊ฒฝ ์จ์„œ ์ง„ํ–‰ํ•œ ํ”„๋กœ์ ํŠธ์ด์ง€๋งŒ ๋ถ€์กฑํ•œ ์ ์ด ๋งŽ๋‹ค๊ณ  ์ƒ๊ฐ๋˜์–ด ํ”„๋กœ์ ํŠธ ์ „์ฒด์ ์œผ๋กœ ๋‹ค์‹œ ๋Œ์•„๋ณด๊ธฐ ์œ„ํ•œ ๊ธ€์ž…๋‹ˆ๋‹ค.


1. ํ”„๋กœ์ ํŠธ ๋ฐฐ๊ฒฝ

  • ์ด์ „ ํŽ˜์–ดํŠธ๋ ˆ์ด๋”ฉ ํ”„๋กœ์ ํŠธ: ์ƒ๊ด€๊ณ„์ˆ˜ ๊ธฐ๋ฐ˜ ๊ตฐ์ง‘ โ†’ ๊ตฐ์ง‘ ๋‚ด 1:1 ํŽ˜์–ด ๊ตฌ์„ฑ โ†’ z-score ์ง„์ž…
  • ์ดํ›„ ํ•™๊ต ์„ ๋ฐฐ๋‹˜์ด ๋ชจ ์ฆ๊ถŒ์‚ฌ ํ€€ํŠธ ์—ฐ๊ตฌ์›์—๊ฒŒ ๋ณด๊ณ ์„œ๋ฅผ ์ „๋‹ฌํ•ด ์ฃผ์…”์„œ ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ์„ ๋ฐ›์•˜์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ฃผ์š” ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ ์š”์•ฝ

  1. ์ƒ๊ด€๊ณ„์ˆ˜ ๊ธฐ๋ฐ˜ ๊ตฐ์ง‘์€ ์ง๊ด€์„ฑ ๋ถ€์กฑ โ†’ ์‹ค์ „ ์ ์šฉ ์–ด๋ ค์›€
  2. 1:1 ๊ตฌ์กฐ๋ณด๋‹จ ๊ตฐ์ง‘ ์ „์ฒด ํ™œ์šฉ Many-to-Many ๊ตฌ์กฐ ์ œ์•ˆ
  3. ํ‰๊ท ํšŒ๊ท€ ์•ˆ ํ•˜๊ณ  ๋ฐ˜๋Œ€๋กœ ํ„ฐ์ง€๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ๊ณ ๋ ค ํ•„์š”

โ†’ ์ด ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ์„ ๋ฐ˜์˜ํ•ด MMPT ์ „๋žต ์„ค๊ณ„ํ•˜์˜€์Šต๋‹ˆ๋‹ค.


3. ์ „๋žต ๊ตฌ์กฐ ์š”์•ฝ

์ด ์ „๋žต์€ ์ „์ฒด์ ์œผ๋กœ 4๋‹จ๊ณ„ ๊ตฌ์กฐ๋กœ ์„ค๊ณ„๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค:
(1) ์ž์‚ฐ ๊ตฐ์ง‘ํ™” โ†’ (2) ํŽ˜์–ด ์„ ํƒ ๋ฐ ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค ๊ตฌ์„ฑ โ†’ (3) ์‹ ํ˜ธ ์ƒ์„ฑ ๋ฐ ๊ฑฐ๋ž˜ ์‹คํ–‰ โ†’ (4) ํฌ์ง€์…˜ ์ถ”์  ๋ฐ ์ข…๋ฃŒ

1. ๊ตฐ์ง‘ํ™” ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜

  • ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 1: ์ƒ๊ด€๊ณ„์ˆ˜ ๊ธฐ๋ฐ˜
  • ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 2: SVD Vํ–‰๋ ฌ ๊ธฐ๋ฐ˜ (์œ ํด๋ฆฌ๋“œ ๊ฑฐ๋ฆฌ)

2. ํŽ˜์–ด ์„ ํƒ ๋ฐ ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค ๊ตฌ์„ฑ ๋ฐฉ์‹

  • ๊ฐ ๊ตฐ์ง‘ ๋‚ด ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๋ชจ๋“  ์ž์‚ฐ ์Œ์— ๋Œ€ํ•ด 1:1 Engle-Granger ๊ณต์ ๋ถ„ ๊ฒ€์ •์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๊ณ  ADF-test์˜ p-value๋ฅผ ์ˆ˜์ง‘
  • ๊ฐ p-value์— ๋Œ€ํ•ด log(1 / pแตข)๋ฅผ ๊ณ„์‚ฐํ•˜๊ณ , ์ „์ฒด ํ•ฉ์œผ๋กœ ๋‚˜๋ˆˆ ๊ฐ’์œผ๋กœ soft-weighting ๋น„์ค‘ ๊ณ„์‚ฐ:
    weightแตข = log(1 / pแตข) / ฮฃโฑผ log(1 / pโฑผ)
  • ์ด๋ฅผ ํ†ตํ•ด many-to-many ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค๋ฅผ ๊ตฌ์„ฑ:
    Rโ‚œ = ฮฃแตข weightแตข ร— rแตขโ‚œ
    (rแตขโ‚œ: ์‹œ์  t์˜ ์ž์‚ฐ i ์ˆ˜์ต๋ฅ )
  • ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค์— ๋Œ€ํ•ด ๋‹ค์‹œ ADF-test๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜์—ฌ ์ •์ƒ์„ฑ์ด ํ™•์ธ๋˜๋ฉด ๊ฑฐ๋ž˜ ์ˆ˜ํ–‰

3. Many-to-Many ๋ถ„ํ•  ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜

  • ๊ณต์ ๋ถ„์ด ํ™•์ธ๋œ 1:1 ํŽ˜์–ด๋ฅผ ๋…ธ๋“œ-๊ฐ„์„  ๊ทธ๋ž˜ํ”„๋กœ ๊ตฌ์„ฑ
  • ์ด๋ถ„ ๊ทธ๋ž˜ํ”„ ๋ถ„ํ• ์„ ์‘์šฉํ•˜์—ฌ long/short ํฌ์ง€์…˜์„ ๊ฐ€์ง„ ๋‘ ์„œ๋ธŒ๊ตฐ์ง‘์œผ๋กœ ๋ถ„ํ• 
  • ํ•ด๋‹น ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค๋“ค์„ ์ƒํ˜ธ ๋กฑ์ˆ ๊ตฌ์กฐ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐ

4. ์ง„์ž…/์ฒญ์‚ฐ ์‹œ๊ทธ๋„

  • z-score ๊ธฐ์ค€ ยฑ2 ์ง„์ž…
  • ยฑ(2ฯƒ ร— 0.1) ์ฒญ์‚ฐ
  • ์†์ ˆ: ยฑ3ฯƒ, ์ตœ๋Œ€ ๋ณด์œ ๊ธฐ๊ฐ„: ๋ฐ˜๊ฐ๊ธฐ ๊ธฐ์ค€

5. ์Šคํ”„๋ ˆ๋“œ ์ถ”์ • ๋ฐ ๊ณ„์ˆ˜ ์ถ”์ • (Kalman Filter)

  • ๊ฑฐ๋ž˜ ์‹ ํ˜ธ ์ƒ์„ฑ ์ดํ›„ ํฌ์ง€์…˜ ์œ ์ง€ ์ค‘์—๋Š” Kalman Filter๋ฅผ ํ™œ์šฉํ•ด, ์ƒํƒœ๊ณต๊ฐ„ ๊ธฐ๋ฐ˜์˜ ๋™์  ์ถ”์ • ๋ฐฉ์‹์œผ๋กœ ์‹œ๊ฐ„์— ๋”ฐ๋ผ ๋ณ€ํ™”ํ•˜๋Š” ํšŒ๊ท€ ๊ณ„์ˆ˜๋ฅผ ์‹ค์‹œ๊ฐ„์œผ๋กœ ์ถ”์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ์ด๋ฅผ ํ†ตํ•ด ๊ตฌ์กฐ์  ๋ณ€ํ™”์— ๋ฏผ๊ฐํ•˜๊ฒŒ ์ ์‘ํ•˜๋ฉฐ z-score๋ฅผ ์—…๋ฐ์ดํŠธํ•˜์—ฌ ํ‰๊ท ํšŒ๊ท€ ์‹ ํ˜ธ๋ฅผ ์ตœ์‹  ์ƒํƒœ๋กœ ์œ ์ง€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

4. ๊ฐ ๋‹จ๊ณ„๋ณ„ ๋ฆฌ๋ทฐ

1. ๊ตฐ์ง‘ํ™” ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ ๋ฆฌ๋ทฐ

์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 1์€ ๊ธฐ์กด ๋…ผ๋ฌธ์—์„œ ์ œ์•ˆํ•œ ๋ฐฉ์‹์„ ๊ทธ๋Œ€๋กœ ์ฐจ์šฉํ•œ ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
๋‹ค๋งŒ ๋ณธ์ธ์€ ์ž์‚ฐ ๊ฐ„ ๊ณต๋ถ„์‚ฐ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๋ฐ˜์˜ํ•˜์—ฌ โ€œ์ƒ๊ด€์ด ๋†’์€ ์ž์‚ฐ๋ผ๋ฆฌ ๋ฌถ์žโ€๋Š” ๋ฐฉ์‹์€ ์„ค๋ช…๋ ฅ์ด ๋ถ€์กฑํ•˜๋‹ค๊ณ  ํŒ๋‹จํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
๊ธˆ์œต ์‹œ๊ณ„์—ด ๋ฐ์ดํ„ฐ๋Š” ํŠน์„ฑ์ƒ ์ƒ˜ํ”Œ ์ˆ˜๊ฐ€ ์ œํ•œ์ ์ด๊ณ  ์žก์Œ์ด ๋งŽ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์—, ๋‹จ์ˆœํ•œ ์ƒ๊ด€๊ณ„์ˆ˜ ๊ธฐ๋ฐ˜์˜ ๋ถ„๋ฅ˜๋กœ๋Š” ์‹œ์žฅ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์„ค๋ช…ํ•˜๊ธฐ ์–ด๋ ต๋‹ค๊ณ  ๋А๊ผˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ด๋Ÿฌํ•œ ๋ฌธ์ œ์˜์‹์„ ๋ฐ”ํƒ•์œผ๋กœ, ์ˆ˜์ต๋ฅ  ํ–‰๋ ฌ์— SVD๋ฅผ ์ ์šฉํ•ด ์–ป์€ $\mathbf{V}$ ๊ฐ€ ๋งˆ์น˜ ํŒฉํ„ฐ ๋กœ๋”ฉ์ฒ˜๋Ÿผ ํ•ด์„๋  ์ˆ˜๋„ ์žˆ๋‹ค๋Š” ์ ์— ์ฐฉ์•ˆํ•˜๊ฒŒ ๋˜์—ˆ๊ณ ,
ํŒฉํ„ฐ ๋ชจ๋ธ์  ์ง๊ด€์„ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ž์˜์ ์œผ๋กœ ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 2๋ฅผ ์„ค๊ณ„ํ•˜์˜€์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
์ด๋Š” ๋„๋ฉ”์ธ ์ง€์‹์„ ๋ฐ”ํƒ•์œผ๋กœ ์‹œ์žฅ ๋‚ด์žฌ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๋ฐ˜์˜ํ•˜๋ ค๋Š” ์‹œ๋„๋กœ, ๊ธฐ์กด์˜ ๊ธฐ๊ณ„์  ๊ตฐ์ง‘ํ™” ์ ‘๊ทผ๋ณด๋‹ค ํ•œ ๋‹จ๊ณ„ ๋” ๋‚˜์•„๊ฐ„ ๊ตฌ์กฐ์  ํ•ด์„์„ ์ง€ํ–ฅํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ด๋Ÿฌํ•œ ์ ‘๊ทผ์€ ๊ตฌ์กฐ์ ์œผ๋กœ๋Š” ํฅ๋ฏธ๋กญ๊ณ  ์ง๊ด€์ ์œผ๋กœ๋„ ์˜๋ฏธ ์žˆ์—ˆ์ง€๋งŒ,
PCA๋Š” ํšŒ๊ท€ ๊ธฐ๋ฐ˜์˜ ๋ชจ๋ธ์ด ์•„๋‹ˆ๋ฉฐ, $\mathbf{V}$ ์ž์ฒด๋„ ์ˆ˜ํ•™์ ์œผ๋กœ ํŒฉํ„ฐ ๋กœ๋”ฉ์ด๋ผ ๋ณด๊ธฐ ์–ด๋ ต๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์—,
ํ•ด์„์˜ ์—„๋ฐ€์„ฑ ์ธก๋ฉด์—์„œ๋Š” ํ•œ๊ณ„๊ฐ€ ๋ถ„๋ช…ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
์ด๋ฅผ ๋ณด์™„ํ•˜๊ณ ์ž ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 3์„ ์‹œ๋„ํ•˜์˜€๊ณ , $\mathbf{V}$ ์˜ ๊ณ ์œ ๊ฐ’ ๊ธฐ์ค€ ์ƒ์œ„ 15๊ฐœ ์„ฑ๋ถ„์„ ์„ ํƒํ•œ ๋’ค GLS๋ฅผ ํ†ตํ•ด ์š”์ธ ์ˆ˜์ต๋ฅ  ํ–‰๋ ฌ์„ ์ถ”์ •ํ•˜๊ณ ,
ํ•ด๋‹น ํ–‰๋ ฌ์„ ์ž์‚ฐ์˜ ํŠน์ง• ๋ฒกํ„ฐ๋กœ ๊ฐ„์ฃผํ•˜์—ฌ ๊ตฐ์ง‘ํ™”๋ฅผ ์‹œ๋„ํ•œ ๋ฐ” ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทธ๋Ÿฌ๋‚˜ ์ด ์—ญ์‹œ $\mathbf{V}$ ๋ฅผ ํŒฉํ„ฐ ๋กœ๋”ฉ์œผ๋กœ ๊ฐ„์ฃผํ•œ๋‹ค๋Š” ํ•ด์„์  ์ „์ œ๋ฅผ ์œ ์ง€ํ•˜๊ณ  ์žˆ์—ˆ๊ณ ,
๊ฒฐ๊ณผ์ ์œผ๋กœ๋Š” ๊ตฐ์ง‘ํ™”๋ฅผ ์œ„ํ•œ ๋ฐฉ๋ฒ•์ด๋ผ๊ธฐ๋ณด๋‹ค๋Š” ํŒฉํ„ฐ ๋ชจ๋ธ๋ง์— ๊ฐ€๊นŒ์›Œ์กŒ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์—,
๋ชจ๋ธ์˜ ๋ชฉ์ ์„ฑ๊ณผ์˜ ๊ดด๋ฆฌ๋ฅผ ๊ณ ๋ คํ•ด ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 3์„ ํ๊ธฐํ•˜๊ธฐ๋กœ ํŒ๋‹จํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ •๋ฆฌํ•˜์ž๋ฉด, $\mathbf{V}$ ๋Š” ์ˆ˜ํ•™์ ์œผ๋กœ ์—„๋ฐ€ํ•œ ํŒฉํ„ฐ ๋กœ๋”ฉ์€ ์•„๋‹ˆ์ง€๋งŒ,
๋ฐ์ดํ„ฐ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ž์‚ฐ ๊ฐ„ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ํ‘œํ˜„ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ํ˜„์‹ค์ ์ธ ์œ ์ผํ•œ ์ˆ˜๋‹จ์ด๋ผ๋Š” ์ ์—์„œ,
ํŒฉํ„ฐ ํ•ด์„ ๊ด€์ ์—์„œ ์ผ์ • ๋ถ€๋ถ„ ์šฉ์ธ๋  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค๊ณ  ํŒ๋‹จํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
๋”ฐ๋ผ์„œ ์ด๋ฅผ ํ™œ์šฉํ•œ ๊ตฐ์ง‘ํ™” ์ž์ฒด๋Š” ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์˜๋ฏธ ์žˆ์—ˆ์œผ๋‚˜,
๋ณด๊ณ ์„œ ๋‚ด์—์„œ $\mathbf{V}$ ๋ฅผ ํŒฉํ„ฐ ๋กœ๋”ฉ์ฒ˜๋Ÿผ ๋‹จ์ •์ ์œผ๋กœ ๊ธฐ์ˆ ํ•œ ๋ถ€๋ถ„์€
์—„๋ฐ€ํ•œ ๊ด€์ ์—์„œ ๋ถ€์ •ํ™•ํ•œ ํ‘œํ˜„์ด์—ˆ๋‹ค๊ณ  ์ƒ๊ฐ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทธ๋Ÿผ์—๋„ ๋ถˆ๊ตฌํ•˜๊ณ  ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 2๋Š” ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 1๋ณด๋‹ค ์žก์Œ์— ๊ฐ•๊ฑดํ•˜๋‹ค๊ณ  ๋ณผ ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ 3์„ ํ๊ธฐํ•˜์ง€ ๋ง๊ณ  ์š”์ธ ์ˆ˜์ต๋ฅ ์„ smoothing์‹œ์ผœ ๊ฐœ์„ ํ•  ์ˆ˜๋„ ์žˆ์—ˆ์„ ๊ฒƒ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

2. soft-weighting ๊ตฌ์กฐ

๋ธ”๋ž™์žญ ๊ด€๋ จ ์ž๋ฃŒ๋ฅผ ๋ณด๋˜ ์ค‘ โ€œ๋ฒ ํŒ…์˜ ๊ธฐ์ค€์€ ๋ฏฟ์Œ์˜ ์ •๋„์ด๋‹คโ€๋ผ๋Š” ๋ฌธ์žฅ์„ ๋ณธ ๊ธฐ์–ต์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
์ด ์•„์ด๋””์–ด์— ์ฐฉ์•ˆํ•˜์—ฌ, ๊ฐ ํŽ˜์–ด์˜ ํ‰๊ท ํšŒ๊ท€ ๊ฐ€๋Šฅ์„ฑ์— ๋Œ€ํ•œ ์ฃผ๊ด€์  ์‹ ๋ขฐ๋„๋ฅผ ๊ฐ€์ค‘์น˜๋กœ ๋ฐ˜์˜ํ•˜๋Š” ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ž์˜์ ์œผ๋กœ ์„ค๊ณ„ํ•ด ๋ณด์•˜์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ตฌ์ฒด์ ์œผ๋กœ๋Š” ADF-test์˜ p-value๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ log(1/p) ํ˜•ํƒœ์˜ soft-weighting์„ ์ ์šฉํ•˜์˜€์œผ๋ฉฐ,
์ด๋•Œ log๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ ์ด์œ ๋Š” ๋‹จ์ผ ํŽ˜์–ด์— ๊ฐ€์ค‘์น˜๊ฐ€ ๊ณผ๋„ํ•˜๊ฒŒ ๋ชฐ๋ฆฌ๋Š” ํ˜„์ƒ์„ ๋ฐฉ์ง€ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•จ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ฒฐ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ๊ณ„์‚ฐ๋œ weight๋“ค์€ ๋‚˜๋ฆ„ ์˜๋„ํ•œ ๋ฐฉํ–ฅ๋Œ€๋กœ ๋ถ„ํฌ๋˜์—ˆ๊ณ , ์‹ค์ œ ํฌํŠธํด๋ฆฌ์˜ค ๊ตฌ์„ฑ์—์„œ๋„ ํฐ ๋ฌธ์ œ์ ์€ ๋ฐœ๊ฒฌ๋˜์ง€ ์•Š์•˜์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋ฌผ๋ก  ์ด ๋ฐฉ์‹์€ ๊ทธ๋ƒฅ ์ œ ์ƒ๊ฐ์„ ์ˆ˜์‹์œผ๋กœ ๊ตฌํ˜„ํ•œ ๊ฒƒ์ด๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ํ†ต๊ณ„์ ์œผ๋กœ ์ตœ์ ์ด๋ผ๋Š” ๋ณด์žฅ์„ ๊ฐ€์ง„ ๊ฒƒ์€ ์•„๋‹™๋‹ˆ๋‹ค.

3. Many-to-Many ๋ถ„ํ•  ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜

์ œ๊ฐ€ ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜ ๋ฌธ์ œ ํ‘ธ๋Š” ๊ฒƒ์—๋Š” ์•ฝํ•ด ๋ชฉ์ ์— ๋ถ€ํ•ฉํ•œ ๊ฐ€์žฅ ๊ฐ„๋‹จํ•œ ๋ฐฉ๋ฒ•์œผ๋กœ ์•Œ๊ณ ๋ฆฌ์ฆ˜์„ ๋งŒ๋“ค์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ž˜ํ”„๊ฐ€ ์ด๋ถ„ ๊ทธ๋ž˜ํ”„์ด๋ฉด ์ข‹๊ฒ ์ง€๋งŒ ๊ทธ๋ ‡์ง€ ์•Š์„ ํ™•๋ฅ ์ด ๋งค์šฐ ๋†’๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ์ž์ฒด์ ์œผ๋กœ ์ถฉ๋Œ ํŽ˜์–ด๋Š” ์—†์• ๋Š” ๋ฐฉ์‹์„ ํƒํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋” ๋‚˜์€ ๋ฐฉ๋ฒ•์ด ์žˆ์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

4. ์ง„์ž…/์ฒญ์‚ฐ ์‹œ๊ทธ๋„

์ด๋ฏธ ์Šคํ”„๋ ˆ๋“œ ์ถ”์ •์— Kalman Filter๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ์ง„์ž…/์ฒญ์‚ฐ ์‹œ๊ทธ๋„์€ ๊ณ ์ •๋œ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์œ ์ง€ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

5. ๋™์  ํšŒ๊ท€ ๊ณ„์ˆ˜ ์ถ”์ • -> ๋™์  ์Šคํ”„๋ ˆ๋“œ ์ถ”์ • (Kalman Filter)

์‚ฌ์‹ค ๊ฐ€์žฅ ๋ฐ˜์„ฑํ•ด์•ผ ํ•  ๋ถ€๋ถ„์€ Kalman Filter์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ชจ๋ธ์„ ์ดํ•ดํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ๋งŽ์€ ์‹œ๊ฐ„๊ณผ ๋…ธ๋ ฅ์„ ๋“ค์˜€์Œ์—๋„ ๋ถˆ๊ตฌํ•˜๊ณ , ์ƒํƒœ๊ณต๊ฐ„ ๋ชจํ˜•์˜ ๊ตฌ์กฐ์™€ ํ™•๋ฅ ์  ์ถ”์ • ๋ฉ”์ปค๋‹ˆ์ฆ˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ดํ•ด๊ฐ€ ๋ถ€์กฑํ–ˆ๋˜ ์ ์€ ๋ถ„๋ช…ํ•œ ํ•œ๊ณ„์˜€์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‹ค๋งŒ, ๋ชจ๋ธ์ด ์–ด๋–ป๊ฒŒ ํ™œ์šฉ๋˜๋Š”์ง€์™€ ์ฃผ์š” ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ(Q: ์ƒํƒœ ๋…ธ์ด์ฆˆ, R: ๊ด€์ธก ๋…ธ์ด์ฆˆ)์˜ ์—ญํ•  ์ •๋„๋Š” ํŒŒ์•…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์—ˆ๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์—,
์ดˆ๊ธฐ ์‹คํ—˜์—์„œ๋Š” ์ž„์˜๋กœ $Q = 1 \times 10^{-5}$, $R = 1.0$
์œผ๋กœ ๊ณ ์ •ํ•˜์—ฌ ํ•„ํ„ฐ๋ฅผ ์ ์šฉํ•˜์˜€์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

ํ•˜์ง€๋งŒ Kalman Filter์˜ ํ•ต์‹ฌ์€ ์ด๋Ÿฌํ•œ ํ•˜์ดํผํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ์˜ ์กฐ์ •์— ์žˆ์œผ๋ฉฐ,
์ด๋ฅผ ์ตœ์ ํ™”ํ•˜๊ฑฐ๋‚˜ ํ•™์Šต์„ ํ†ตํ•ด ์ถ”์ •ํ•˜๋Š” ๋‹ค์–‘ํ•œ ๋ฐฉ๋ฒ•๋“ค์ด ์กด์žฌํ•œ๋‹ค๋Š” ์ ์—์„œ,
๋‹น์‹œ์˜ ์ ์šฉ์€ ๋‹ค์†Œ ํ”ผ์ƒ์ ์ด๊ณ  ๋น„ํŒ์  ์„ฑ์ฐฐ์ด ๋ถ€์กฑํ–ˆ๋˜ ์„ ํƒ์ด์—ˆ๋‹ค๊ณ  ์ƒ๊ฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Q์™€ R์„ ์ตœ์ ํ™”ํ•˜๋Š” ์—ฌ๋Ÿฌ ๋ฐฉ๋ฒ•๋“ค์— ๋Œ€ํ•œ ๊ณต๋ถ€์™€ ์ ์šฉ์ด ์žˆ์—ˆ๋‹ค๋ฉด ๋”์šฑ ์ข‹์•˜์„ ๊ฒƒ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค.


5. ๊ฒฐ๊ณผ ํ•ด์„

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